Page 7 - Hacking Roomba

Contents at a Glance

Acknowledgments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

Part I: Interfacing
Chapter 1: Getting Started with Roomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Chapter 2: Interfacing Basics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapter 3: Building a Roomba Serial Interface Tether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Chapter 4: Building a Roomba Bluetooth Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Chapter 5: Driving Roomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Chapter 6: Reading the Roomba Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Part II: Fun Things to Do
Chapter 7: Making RoombaView. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Chapter 8: Making Roomba Sing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Chapter 9: Creating Art with Roomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Chapter 10: Using Roomba as an Input Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Part III: More Complex Interfacing
Chapter 11: Connecting Roomba to the Internet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Chapter 12: Going Wireless with Wi-Fi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Chapter 13: Giving Roomba a New Brain and Senses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Chapter 14: Putting Linux on Roomba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Chapter 15: RoombaCam: Adding Eyes to Roomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Chapter 16: Other Projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

Appendix A: Soldering and Safety Basics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Appendix B: Electrical Diagram Schematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Appendix C: iRobot Roomba Open Interface (ROI) Specification . . . . . . . . . . . . 415

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427