Page 8 - Hacking Roomba

Contents

Acknowledgments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

Part I: Interfacing

Chapter 1: Getting Started with Roomba. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
What Is Roomba?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Which Roomba Cleaners Are Hackable?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Internal and External Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
OSMO//hacker: Hope for Older Third Generation Roombas . . . . . . . . . . . . 16
Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Chapter 2: Interfacing Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

What Can Be Done with the ROI? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
The ROI Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
The ROI Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Introducing the RoombaComm API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Chapter 3: Building a Roomba Serial Interface Tether. . . . . . . . . . . 41
Alternatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Parts and Tools. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
The Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Building the Serial Tether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Connecting to a Computer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Commanding Roomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Chapter 4: Building a Roomba Bluetooth Interface . . . . . . . . . . . . 65
Alternatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Why Bluetooth? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
How Bluetooth Works. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Parts and Tools. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
The Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Building the Bluetooth Adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Setting Up Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Testing Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83