Page 173 - PDA Robotics Using Your Personal Digital Assistant to Control Your Robot

PDA 07 5/27/03 8:44 AM Page 149
// Get the command sent from the PDA
// Chapter 7 / Programming the PIC16F876 Microcontroller
cmd = fgetc(PDA);
//
// Motor 1 commands
//

//
// Motor 1 Forward
//

if( cmd == 'a')
{
output_high(PIN_B2);
output_low(PIN_B3);
}
//
// Motor 1 Reverse
//
if( cmd == 'b')
{
output_low(PIN_B2);
output_high(PIN_B3);
}
//
// Motor 1 Stop
//
if( cmd == 'c')
{
output_low(PIN_B2);
output_low(PIN_B3);
}

//
// Motor 2 Forward
//

if( cmd == 'd')
{
output_high(PIN_B4);
output_low(PIN_B5);
}

//
// Motor 2 Reverse
//

149