Page 6 - The Definitive Guide to Building Java Robots

Preston_5564Front.fm Page v Friday, October 7, 2005 5:14 AM

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About the Author . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ix
About the Technical Reviewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xi
Acknowledgments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiii
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

■CHAPTER 1 A Primer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Organizing Your Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Java Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Organizing Your Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

■CHAPTER 2 Serial Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 A Simple Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Concurrent Serial Port Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Creating a Web Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Serial Communications with a Microcontroller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Modeling a Microcontroller with Java . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Bluetooth Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7 Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

■CHAPTER 3 Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1 Servo Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Wheeled Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3 Pan and Tilt Mechanisms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4 Advanced Servo Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5 The Robot Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6 Legged Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.7 Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

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