Page 7 - The Definitive Guide to Building Java Robots

Preston_5564Front.fm Page vi Friday, October 7, 2005 5:14 AM

vi ■CONTENTS

■CHAPTER 4 Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.1 Orientation Sensors (Compass) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2 Switch Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3 Distance Sensors (IR and Sonar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4 Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

■CHAPTER 5 Speech . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

5.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.1 Speech Synthesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2 Speech Recognition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.3 Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

■CHAPTER 6 Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

6.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.1 Image Capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.2 Basic Image Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.3 Color Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4 Advanced Image Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.5 Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

■CHAPTER 7 Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

7.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.1 Navigation Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.2 Localization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.3 Obstacle Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.4 Indoor Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
7.5 Outdoor Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
7.6 Chapter Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

■CHAPTER 8 Other Topics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

8.0 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
8.1 Running Your Java Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
8.2 Scheduling Your Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.3 Ant Building and More . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
8.4 Database Access with JDBC and MySQL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
8.5 Using and Installing Tomcat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310