Page 10 - The Ultimate Palm Robot

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Bots / The Ultimate Palm Robot/ Mukhar & Johnson / 222880-6 / Front Matter 1

Contents ix

Software from Carnegie Mellon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Other Software from Carnegie Mellon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Using a BASIC Program with the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Using a PocketC Program with the Robot . . . . . . . . . . . . . . . 100
Software for the BrainStem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Working with the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Config . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
GP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
The Console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Now What? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6 The Palm Robot Programmer (PRP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Installing the Palm Robot Programmer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Using the PRP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
The PRP Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Making Your First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
The PRP in Detail. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Adding a Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Deleting and Pasting Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Creating a Subroutine, Function, or Method. . . . . . . . . . . . . 142
Saving and Loading Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Saving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Loading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Converting the Program to Source Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Loading Source Code to the Host . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Advanced Topic: Adding New Languages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
How the PRP Converts a Program
to Source Language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
How to Write Your Own Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Updates to the PRP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Where to Go from Here . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7 Essential Robot Programming Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Programming the PPRK in BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
HotPaw Basic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
PPRK Programming with HotPaw Basic . . . . . . . . . . . . . . . . 164
NS Basic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
PPRK Programming with NS Basic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Other Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Programming the PPRK with C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
PocketC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
PPRK Programming with PocketC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8 Taking Control of the BrainStem Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Programming the BrainStem Using TEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
BrainStem Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Installing Acroname Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Writing TEA Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Steeping a Steaming Cup of TEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Downloading and Launching Programs . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Program the BrainStem Using Reflexes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
How Reflexes Work. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

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Tuesday, May 13, 2003 12:31:47 PM