Page 149 - Innovations in Intelligent Machines

140 A. Pongpunwattana and R. Rysdyk
4 step = 0
time = 0
3.5
3 1
Latitude (deg) 2.5 2

1.5
1
0.5 1
0
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Longitude (deg)
Fig. 20. Off-line path planning result. The planner have no knowledge that the
target will move in the future

4 4
step = 2 step = 11
3.5 3.5
time = 200 time = 1100
3 3
Latitude (deg) 2.5 2 1 Latitude (deg) 2.5 2 1 1

1.5
1.5
1 1
1
0.5 0.5
0 0
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15 10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Longitude (deg) Longitude (deg)
(a) (b)
4 4
step = 23 step = 42
3.5 3.5 time = 4200
time = 2300
3 1 2.5 3 1
Latitude (deg) 1.5 2 1 Latitude (deg) 1.5 2
2.5

1 1
0.5 0.5 1
10 0
0 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15 10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Longitude (deg) Longitude (deg)
(c) (d)
Fig. 21. Snapshots of dynamic path planning with a moving target